Loài động vật đầu tiên thường được coi là tiến hóa từ một loại trùng roi có tế bào nhân chuẩn.[18] Họ hàng gần gũi nhất được biết đến của chúng là Choanoflagellatea. Nghiên cứu phân tử đặt động vật trong một siêu nhóm được gọi là opisthokonta (sinh vật lông roi sau), cùng với choanoflagellate, nấm và một số sinh vật nguyên sinh ký sinh nhỏ.[19] Tên này đến từ vị trí của roi trong tế bào có thể chuyển động, như tinh trùng ở hầu hết động vật, trong khi các sinh vật nhân chuẩn khác có lông roi trước.[20]

Những hóa thạch đầu tiên được cho có thể là động vật xuất hiện ở thành hệ Trezona, tây Central Flinders, Nam Úc.[21] Những hóa thạch này được xem là loài bọt biển đầu tiên. Chúng được tìm thấy trong lớp đá 665 triệu năm tuổi.[21]

Hóa thạch tiếp theo có thể là động vật cổ nhất được tìm thấy vào thời kỳ Tiền Cambri, khoảng 610 triệu năm trước.[22] Hóa thạch này khó mà liên quan đến các hóa thạch sau nó. Tuy nhiên, hóa thạch này có thể đại diện cho động vật tiền thân của động vật ngày nay, nhưng chúng cũng có thể là một nhóm tách biệt hoặc thậm chí không phải động vật thực sự.[23]